Функциональная схема гидравлическим следящим приводом

Функциональная схема гидравлическим следящим приводом
Функциональная схема гидравлическим следящим приводом
Функциональная схема гидравлическим следящим приводом
Функциональная схема гидравлическим следящим приводом
Функциональная схема гидравлическим следящим приводом

4.3 Электрогидравлические следящие приводы

с электрическими обратными связями

Электрогидравлические следящие приводы служат для обеспечения пропорциональной связи между положением объекта управ­ления и электрическим сигналом управления. Их принято условно делить на два вида: с электрическими обратными связями и с гидромеханическими обратными связями. Условность такого деления объясняется тем, что часто электрогидравлические следящие приводы имеют комбинированные обратные связи: электрические и гидромеханические.

Электрогидравлические следящие приводы обычно включают источник гидравлического питания, электрический усилитель-сумматор, электрогидравлический усилитель, гидродвигатель и датчики обратной связи. Работа электрогидравлических следящих приводов, как правило, рассматривается с учетом объекта управления, так как он обычно во многом определяет характер изменения нагрузки и характеристики привода.

В

Рисунок 4.4 – Схема простейшего

электрогидравлического следящего

привода с электрической обратной

связью по положению

электрогидра-влических следящих приводах наиболее широко применяются электрические обратные связи, которые позволяют довольно просто обеспечить тре-буемые статические и динамические характеристики, легко обеспечить требуемые коэффициенты усиления и характер изменения электрических сигналов управления и обратной связи.

Схема простейшего электрогидравлического следящего привода приведена на рисунке 4.4. Он состоит из электрического усилителя-сумматора 1, электрогидравлического усилителя 2, гидродвигателя 5 и датчика отрицательной обратной связи по положению, включающего потенциометр 12, токосъемник 6 и ламели 9. Обязательной принадлежностью конструкции электрогидравлического следящего привода является фильтр 3, который обычно монтируется или на корпусе электрогидроусилителя или на корпусе гидродвигателя. Гидроцилиндр 5 крепится к основанию 11 обычно с помощью переходного цилиндра 8, в котором размещаются датчики обратных связей. В данном случае датчиком обратной связи по положению служит потенциометр обратной связи 12, ламели которого крепятся через изолятор 7 к штоку гидроцилиндра 5. Цифрой 10 обозначена условная жесткость опоры.

Электрогидравлический следящий привод работает следующим образом. При появлении сигнала управления uупр на обмотках преобразователя электрогидравлического усилителя 2 появляется ток, который приводит к смещению управляющего элемента выходного каскада гидрораспределителя и заставляет двигаться шток гидроцилиндра 5 вместе с объектом управления 4. В результате движения штока вместе с ним начинают двигаться и ламели 9 потенциометра 12, что приводит к появлению напряже­ния в цепи обратной связи uос. Это напряжение сравнивается в усилителе-сумматоре по величине и знаку с напряжением управ­ления. Так как электрическая обратная связь по положе-нию включена с отрицательным знаком, то с увеличением напряжения

обратной связи будет уменьшаться сигнал рассогласования. Как только он станет равным нулю, элементы электрогидроусилителя 2 займут нейтральное положение и шток гидроцилиндра остановится в положении, пропорциональном сигналу управления.

В

Рисунок 4.5 – Схема

электрогидравлического следящего привода с электрическими обратными связями по положению и скорости

тех случаях, когда основным видом нагрузки электрогидравлического следящего привода является постоянная составляющая, позиционная нагрузка или преобладающая нагрузка в виде сил скоростного или контактного трения, то скорость гидродвигателя за счет дроссельного эффекта в золотниковом гидрораспределителе под действием этих сил значительно падает. Это приводит к существенному уменьшению быстродействия следящего гидропривода, а иногда к появлению большой зоны нечувствительности. Кроме того, в рассмотренных следящих гидроприводах из-за нелинейного характера изменения расхода в исполнительных гидролиниях как функции перемещения золотника реального гидрораспределителя невозможно обеспечить строгую линейную связь между скоростью перемещения ведомого звена гидродвигателя
и сигналом рассогласования в электрическом усилителе.

Указанные проблемы решаются применением электрогидравли­ческих следящих приводов с дополнительной обратной связью по скорости гидродвигателя, которая может быть реализована как по электрическим, так и по гидромеханическим каналам.

Примером такого привода является электрогидравлический следящий привод с дополнительной электрической обратной связью по скорости (рисунок 4.5). Он состоит из электрического усилителя-сумматора 1; электромеханического преобразователя 2; гидрораспределителя типа «соплозаслонка», включающего заслонку 3, сопла 4 и 13, постоянные дроссели 5 и 12; четырехщелевого золотникового дросселирующего гидрораспределителя 6, гидродвигателя 8, электрического

датчика положения 10 и электрического датчика скорости 9. Обратная связь по положению и обратная связь по скорости заводятся на электрический усилитель с отрицательным знаком. Особенностью рассматриваемого привода является то, что золотник дросселирующего гидрораспределителя 6 по существу свободно перемещается в осевом направлении, так как жесткость пружин 7 и 11 незначительна. Эти пружины предназначены лишь для удержания золотника в ней­тральном положении при отсутствии давления питания, чтобы при его включении не было произвольного перемещения ведомого звена гидродвигателя. Кроме того, указанные пружины исключают самопроизвольное движение ведомого звена гидродвигателя, имеющее место в таких гидроприводах из-за нестабильности сил контактного трения в золотнике и облитерации.

Более подробно с работой электрогидравлических следящих приводов можно ознакомиться в [3].

5 ГИДРОДИНАМИЧЕСКИЕ ПЕРЕДАЧИ

5.1 Общие сведения о гидродинамических передачах

Ранее было отмечено, что гидропередача  это устройство для передачи механической энергии посредством потока жидкости. В состав гидропередачи входят насос, гидравлический двигатель и соединительные трубопроводы с рабочей жидкостью. Гидропередачи, использующие динамические гидромашины, называются гидродинамическими.

В гидродинамических передачах применяют лопастные насосы
и в качестве гидравлического двигателя  лопастную турбину. Указанные машины предельно сближают и располагают соосно в общем корпусе, а так как они имеют общий корпус, то в дальнейшем насос будем называть насосным колесом, а турбину  турбинным колесом.
В такой конструкции отсутствуют трубопроводы, поэтому жидкость из насосного колеса сразу попадает на турбинное колесо, а из турбинного  вновь на насосное колесо.

Гидродинамические передачи, применяемые в машиностроении, подразделяют на гидравлические муфты (гидромуфты) и гидравлические трансформаторы (гидротрансформаторы).

Гидравлические муфты – гидропередачи, состоящие из насосного и турбинного колес, служат для передачи энергии без изменения вращающего момента, т.е. вращающие моменты на входном и выходном валах гидромуфты практически одинаковы.

Гидравлические трансформаторы – гидропередачи, имеющие кроме насосного и турбинного колес хотя бы одно дополнительное колесо. Оно на большинстве режимов работы неподвижно, т.е. является неактивным (реактивным), поэтому его принято называть реактором. Включение в состав гидротрансформатора реактора позволяет ему изменять (трансформировать) передаваемый вращающий момент. Таким образом, вращающие моменты на входном и выходном валах гидротрансформатора на большинстве режимов работы различны.

На современных транспортных и самоходных машинах получили широкое применение комплексные гидротрансформаторы. Комплексным называют гидротрансформатор, который в широком диапазоне изменения своих передаточных отношений работает как гидротрансформатор, а при больших значениях передаточных отношений работает как гидромуфта. Это позволяет существенно повысить его коэффициент полезного действия.

5.2 Устройство и рабочий процесс гидромуфты

Основными элементами гидравлической муфты являются два соосно установленных лопастных колеса  насосное и турбинное, а также корпус, подшипники и другие детали. На рисунке 5.1 приведена схема одной из возможных конструкций гидромуфты. На осевом разрезе гидромуфты (см. рисунок 5.1а) показаны насосное колесо Н, турбинное колесо Т и корпус гидромуфты К. У большинства муфт лопастные колеса имеют однотипную конструкцию, представляющую собой половину торообразной полости с плоскими радиально расположенными лопатками (см. рисунок 5.1в). Насосное колесо Н приводится во вращение двигателем с угловой скоростью ω1. Жидкость, находящаяся
в межлопастном пространстве насосного колеса, раскручивается вместе с ним и центробежными силами отбрасывается от оси вращения
к периферии колеса (от точки 1 к точке 2 на рисунке 5.1б). Участвуя во вращательном движении вместе с насосным колесом, частицы жидкости приобретают кинетическую энергию и скорость в направлении движения этого колеса. Далее в окрестностях точки 2 (см. рису-
нок 5.1а) жидкость перемещается с насосного колеса Н на турбинное колесо Т.

Н  насосное колесо; Т  турбинное колесо; К  корпус

а  осевой разрез; б развертка лопастной системы;

в насосное колесо (в разрезе)

Рисунок 5.1 – Конструктивная схема гидромуфты

В межлопаточном пространстве турбинного колеса Т частицы жидкости оказывают воздействие на его лопатки и заставляют враща-ться с угловой скоростью ω2. Вращаясь вместе с турбинным коле-сом, частицы жидкости постепенно отдают ему кинетическую энергию, полученную в насосном колесе. При этом они перемещаются от

периферии колеса к его оси вращения (от точки 2 к точке 1 на рисунке 5.1а). В окрестностях точки 1 жидкость переходит с турбинного колеса Т на насосное колесо Н. Далее рабочий процесс повторяется, т.е. жидкость циркулирует в межлопаточном пространстве колес по замкнутому контуру с расходом Q.

Учитывая, что в описанном рабочем процессе частицы жидкости имеют сложную пространственную траекторию движения, для его пояснения на рисунке 5.1б приведена условная развертка колес гидромуфты. На этой развертке показана траектория движения одной частицы жидкости. Эта частица перемещается вдоль плоской лопатки насосного колеса от точки 1 к точке 2. В точке 2 она «срывается» с насосного колеса, имея абсолютную скорость υ2, и с такой же скоростью υ2«ударяет» в точке 2' по лопатке турбинного колеса. Далее частица жидкости перемещается вдоль лопатки турбинного колеса от точки 2' до точки 1' и в точке 1' уходит с турбинного колеса, имея абсолют-
ную скорость υ1. В точке 1 эта частица попадает в межлопаточное

пространство насосного колеса с такой же абсолютной скоростью υ1. Далее рабочий процесс повторяется.

В 5.1 было отмечено, что гидромуфта не изменяет передаваемого момента, т.е. вращающие моменты М1на насосном и М2на турбинном колесах у нее всегда одинаковы. Действительно, с учетом момента сопротивления Мсможно записать, что сумма моментов, приложенных
к гидромуфте извне, должна равняться нулю:

.

М

Рисунок 5. 2 – Характеристика

гидромуфты

омент сопротивления Мсвызван трением в узлах гидромуфты. Наибольшее влияние на него оказывает трение вращающихся колес о воздух (в ряде конструкций вращающимся является также корпус). На большинстве эксплуатационных режимов момент Мсмал, и им можно пренебречь. Тогда

, (5.1)

что подтверждает равенство моментов на насосном и турбинном колесах.

Передаваемый гидромуфтой момент М изменяется в зависимости от соотношения угловых
скоростей ω1 насосного и ω2 турбинного колес. На рисунке 5.2 приведены два варианта (I и II) зависимости передаваемого момента М от передаточного отношения гидромуфты

. (5.2)

Из анализа графиков М=f(i) на рисунке 5.2 следует, что при малых значениях i передаваемые моменты значительны, причем зависимость М=f(i) может иметь максимум (см. линию II на рисунке 5.2) или не иметь его (линия I). При больших передаточных отношениях i передаваемый момент М уменьшается, а при значениях i → 1 резко падает до нуля.

Приведенная зависимость М=f(i) при ω1= const называется характеристикой гидромуфты. Характеристика гидромуфты, кроме M=f(i), включает в себя также зависимость ее КПД от передаточного отношения, т.е. η=f(i). КПД найдем из отношения выходной мощности N2на турбинном колесе к входной N1на насосном колесе. С учетом зависимостей (5.1) и (5.2) получим

. (5.3)

Таким образом, пренебрегая моментом сопротивления Mc,можно считать, что КПД гидромуфты равен ее передаточному отношению. Зависимость η=f(i) показана на рисунке 5.2.

Формула (5.3) получена при допущении, что момент сопротивления Мсмал, и поэтому им можно пренебречь. Такое допущение справедливо для широкого диапазона изменения передаточного отношения i (участок ОЕ зависимости η=f(i) на рисунке 5.2). Но при i → 1 оно неприемлемо, так как в области больших значений передаточных отношений i резко падает передаваемый момент (см. рисунок 5.2), и при
i = iр он оказывается соизмеримым с моментом сопротивления Мс. В этом случае зависимость (5.3) становится неверна, а КПД гидромуфты из-за момента сопротивления Мсрезко падает – участок EFна графике η=f(i)(см. рисунок 5.2).

Режим максимального КПД гидромуфты (95...98 %  точка Е на рисунке 5.2) принято считать расчетным. Момент сопротивления Мри передаточное отношение iр, соответствующие этому режиму, также будем считать расчетными.

Кроме рассмотренных ранее параметров, при анализе работы гидродинамических передач применяется также безразмерный кинематический параметр, который получил название скольжение. Он определяется отношением разности угловых скоростей насосного и турбинного колес к скорости первого из них:

.

Этот параметр широко используется при анализе работы гидромуфт, эксплуатируемых на режимах со значительной разностью частот вращения насосного и турбинного колес.

5.3 Устройство и рабочий процесс гидротрансформатора

Основными элементами гидравлического трансформатора являются три соосно установленных лопастных колеса  насосное, турбинное и реактивное (реактор), а также корпус, подшипники и другие вспомогательные детали. На осевом разрезе гидротрансформатора (рисунок 5.3а) показаны насосное колесо Н, турбинное колесо Т, реактивное колесо (реактор) Р и корпус гидротрансформатора К, а также муфта свободного хода М, назначение которой будет рассмотрено позднее. Основным конструктивным отличием колес гидротрансформатора от

колес гидромуфты является сложный криволинейный профиль их лопаток (рисунок 5.3б).

Н  насосное колесо; Т  турбинное колесо;

Р  реактивное колесо (реактор); К  корпус;

М  муфта свободного хода

а осевой разрез; б развертка лопастной системы

Рисунок 5.3 – Конструктивная схема гидротрансформатора


Насосное колесо Н приводится во вращение вращающим моментом М1 двигателя. Жидкость, находящаяся в межлопаточном пространстве насоса, раскручивается с угловой скоростью ω1 и отбрасывается от оси вращения к периферии колеса  от точки 1 к точке 2 (см. рисунок 5.3б). При этом каждая частица жидкости приобретает кинетическую энергию и скорость в направлении вращения колеса. В окрестностях

точки 2 поток жидкости перемещается с насосного колеса на турбинное колесо Т (см. рисунок 5.3а). В межлопаточном пространстве турбинного колеса жидкость воздействует на лопатки турбинного колеса и приводит его во вращение с угловой скоростью ω2. При этом частицы жидкости постепенно теряют кинетическую энергию, полученную в насосном колесе, и движутся от периферии к оси вращения (от точки 2 к точке 3). В окрестностях точки 3 поток жидкости перемещается с турбинного колеса Т на реактор Р (см. рисунок 5.3а).

Затем поток жидкости проходит через межлопаточное пространство неподвижного реактора от точки 3 к точке 1 и в окрестностях точки 1 перемещается на насосное колесо. Далее рабочий процесс повторяется, т.е. жидкость циркулирует в межлопаточном пространстве колес по замкнутому контуру с расходом Q.

Реактор Р служит для изменения вращающего момента на гидротрансформаторе, т.е. для получения на выходном валу вращающего

момента М2, отличного от входного момента М1. Для более подробного рассмотрения рабочего процесса в гидротрансформаторе на рисунке 5.3б приведена условная развертка его колес. На этой развертке показана траектория движения частицы жидкости через его рабочие колеса. Эта частица перемещается вдоль криволинейной лопатки насосного колеса от точки 1 к точке 2. В точке 2 она «срывается» с насосного колеса и «ударяет» в точке 2' по лопатке турбинного колеса. Затем частица жидкости перемещается вдоль криволинейной лопатки турбинного колеса от точки 2' к точке 3, потом уходит с турбинного колеса в реактор и перемещается вдоль лопатки реактора от точки 3' до точки 1'.
В точке 1' частица уходит с реактора и попадает в точке 1 на лопатку насосного колеса. Далее рабочий процесс повторяется.

Изменение вращающего момента с М1 на насосном колесе до М2 на турбинном колесе происходит за счет дополнительной закрутки потока лопатками реактора, т.е. за счет изменения вектора скорости от υ3 до υ1(см. рисунок 5.3б).

Необходимо отметить, что у каждого гидротрансформатора существует частный режим работы, когда векторы υl и υ3 одинаковы. На этом частном режиме обеспечивается равенство моментов M1 = М2. При отклонении от него указанное равенство нарушается, причем оно может нарушаться как в одну сторону (М1 > М2), так и в другую
(М1 < М2).

Для проведения анализа характеристик гидротрансформатора рассмотрим его работу на установившемся режиме. На этом режиме сумма моментов, приложенных к гидротрансформатору извне, должна равняться нулю:

,

где М1 и М2 – вращающие моменты на валах соответственно насосного и турбинного колес;

М3 – вращающий момент, воспринимаемый корпусом;

Мс – момент сопротивления, вызванный трением в подшипниках и уплотнениях.

На большинстве эксплуатационных режимов момент сопротивления Мс мал по сравнению с активными моментами и им пренебрегают.

Тогда

, (5.4)

т.е. момент на валу турбинного колеса М2 может быть больше или меньше момента на валу насосного колеса М1 на величину реактивного момента М3.

З

a – изменение моментов;

б – безразмерные параметры Рисунок 5.4 – Характеристика

гидротрансформатора

ависимость (5.4) представлена в виде графика (рисунок 5.4а) при постоянной угловой скорости насосного колеса ω1, постоянном вращающем моменте М1 и переменном передаточном отношении
i = ω21. Отметим, что при малых значениях i в любой произвольно выбранной точке А1 момент М2 определяется суммой моментов М1 и М3. При i= i момент М3 на реакторе принимает нулевое значение и М1 = М2. Возможность работы гидро-трансформатора без изменения вращающего момента была отмечена ранее при рассмотрении его рабочего процесса. Так происходит, когда υ3 = υ1 (см. рисунок 5.3б). Этот частный режим работы гидротрансформатора принято называть режимом гидромуфты.

При i > i в любой произвольно выбранной точке А2 момент М2 определяется разностью М1 и М3 (см. рисунок 5.4а).

При сравнительном анализе свойств различных гидротрансформаторов широко используются безразмерные параметры. В частности, для анализа изменения моментов вводят коэффициент трансформации

. (5.5)

Графическая зависимость k = f(i) приведена на рисунке 5.4б. Она практически идентична кривой М2= f(i) на рисунке 5.4а, так как последняя была построена для М1 = const. Максимальные значения коэффициента трансформации kmax могут колебаться от 2 до 8 в зависимости от назначения и конструкции гидротрансформатора.

Важной характеристикой эффективности работы гидротрансформатора является его КПД.

Математическую формулу для его оценки получим из отношения мощностей N2на турбинном и N1 на насосном колесах.

С учетом (5.2) и (5.5) имеем

, (5.6)

т.е. КПД гидротрансформатора равен произведению коэффициента трансформации kи передаточного отношения i.

Графическая зависимость η=f(i) показана на рисунке 5.4б. Она представляет собой кривую с максимумом в точке В и нулевыми значениями в точках 0 и D. В точке 0 КПД принимает нулевое значение, так как в этой точке i = 0. Тогда в соответствии с (5.6) η = 0. В точке DКПД принимает нулевое значение, так как в этой точке k = 0, и, следовательно, η = 0.

Следует отметить, что график, приведенный на рисунке 5.4б, принято называть характеристикой гидротрансформатора.

Применение гидротрансформаторов ограничивается недостаточно высокими КПД. Их максимальные значения составляют от 0,80 до 0,93 (точка В на рисунке 5.4б), но существенно падают при отклонении от этого режима. Особенно неприемлемо это падение в области высоких значений передаточного отношения, т.е. при i → 1 (окрестности точки Dна рисунке 5.4б).

КПД гидротрансформатора при i → 1 можно существенно повысить, начиная с режима гидромуфты, т.е. с i = i. До этого режима (при i < i) вращающий момент на реакторе М3имеет положительное значение (см. рисунок 5.4д), а после него (при i > i) принимает отрицательные значения. Следовательно, при i = i вращающий момент на реакторе меняет знак, т.е. направление действия.

Это обстоятельство используют следующим образом. В конструкцию гидротрансформатора включают муфту свободного хода М (см. рисунок 5.3а).При положительном значении вращающего момента на реакторе она обеспечивает неподвижность реактивного колеса (стопорит). При изменении направления момента на реакторе (этот момент действует и на обгонную муфту М) она освобождает реактор, который начинает свободно вращаться вместе с потоком жидкости. Тогда гидротрансформатор становится гидромуфтой, так как в этом случае у него отсутствует неподвижное реактивное колесо. Такое устройство, совмещающее функции гидротрансформатора и гидромуфты, называется комплексным гидротрансформатором.

Характеристика комплексного гидротрансформатора при
0 < I< i совпадает с характеристикой обычного гидротрансформатора, т.е. графической зависимостью КПД является линия 0BC(см. рисунок 5.4б). При i> i характеристика комплексного трансформатора совпадает с характеристикой гидромуфты, т.е. зависимостью КПД является линия СЕF. Таким образом, КПД комплексного гидротрансформатора изменяется по линии 0BCEF(см.рисунок 5.4б) и имеет существенно более высокие значения в области больших передаточных отношений по сравнению с обычным гидротрансформатором.

Коэффициент трансформации kкомплексного трансформатора с переходом его на режим гидромуфты становится равным единице.

Для повышения КПД используют также блокировку гидротрансформатора. С этой целью в его конструкцию включают дополнительное устройство с принудительным включением, которое позволяет на определенном режиме соединить валы насосного и турбинного колес, т.е. объединить их в единый вал. В этом случае КПД гидротрансформатора становится равным 0,95...0,98.

Более подробно с работой и расчетом гидродинамических передач можно ознакомиться в [6].

Литература

1. Башта, Т.М. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы /
Т.М. Башта [и др.]. – М.: Машиностроение, 1982. – 423 с.

2. Артемьева, Т.В. Гидравлика, гидромашины и гидропневмопривод: учеб. пос. для студ. высш. учеб. заведений / Т.В. Артемьева
[и др.]; под ред. С.П. Стесина. – М.: Изд. центр «Академия», 2005. – 336 с.

3. Чупраков, Ю.Н. Гидропривод и средства гидроавтоматики / Ю.Н. Чупраков. – М.: Машиностроение, 1979. – 232 с.

4. Попов, Д.Н., Механика гидро-и пневмоприводов: учеб. для вузов / Д.Н. Попов. – М.: Изд. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002. – 320 с.

5. Лепешкин, А.В. Гидравлические и пневматические системы /А.В. Лепешкин, А.А. Михайлин; под ред. проф. Ю.А. Беленкова. – 2-е изд. стер. – М.: Изд. центр «Академия», 2005. – 336 с.

6. Стесин, С.П. Гидродинамические передачи / С.П. Стесин,
Е.А. Яковенко. – М.: Машиностроение, 1973. – 382 с.

7. Свешников, В.К. Станочные гидроприводы: справочник /
В.К. Свешников, А.А. Усов. – М.: Машиностроение, 1982. – 464 с.

8. Башта, Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика /
Т.М. Башта. – М.: Машиностроение, 1972. – 320 с.

9. Росляков, А.И. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы: в
2 ч. Ч.1: Основы гидравлики: курс лекций для студентов механических специальностей: 151001 ТМ, 170104 – ВУАС, 190603 АТ, 240706 АПХП, 260601 – МАПП очной, очно-заочной и заочной форм обучения / А.И. Росляков. Бийск: БТИ Алт ГТУ, 2007. 96 с.

РОСЛЯКОВ Анатолий Иванович

Гидравлика, гидромашины и гидроприводы. В 2 частях.

Часть 2. Гидромашины и гидроприводы

Курс лекций для студентов механических специальностей:
151001 – ТМ, 170104 – ВУАС, 190603 – АТ, 240706 – АПХП, 260601 – МАПП очной, очно-заочной и заочной форм обучения

Редактор Идт Л.И.

Технический редактор Малыгина Ю.Н.

Корректор Малыгина И.В.

Подписано в печать 26.12.07. Формат 60х84 1/16.

Усл. п. л. 6,98. Уч.-изд. л. 7,50.

Печать – ризография, множительно-копировальный

аппарат «RISO TR -1510»

Тираж 100 экз. Заказ 2007-70.

Издательство Алтайского государственного

технического университета,

656038, г. Барнаул, пр-т Ленина, 46

Оригинал-макет подготовлен ИИО БТИ АлтГТУ.

Отпечатано в ИИО БТИ АлтГТУ.

659305, г. Бийск, ул. Трофимова, 29

а б

А. И. Росляков

ГИДРАВЛИКА,

ГИДРОМАШИНЫ И

ГИДРОПРИВОДЫ

Курс лекций

В 2 ч.

ЧАСТЬ 2

ГИДРОМАШИНЫ

И

ГИДРОПРИВОДЫ

Бийск

2

007 Функциональная схема гидравлическим следящим приводом Функциональная схема гидравлическим следящим приводом Функциональная схема гидравлическим следящим приводом Функциональная схема гидравлическим следящим приводом Функциональная схема гидравлическим следящим приводом Функциональная схема гидравлическим следящим приводом Функциональная схема гидравлическим следящим приводом Функциональная схема гидравлическим следящим приводом Функциональная схема гидравлическим следящим приводом Функциональная схема гидравлическим следящим приводом

Читать далее:




Самодельный душевой уголок своими руками в маленькой ванной комнате фото




Открытка с поздравлением днем рождения на английском




Порядок утверждения схемы расположения на кадастровом плане территории




Как сделать цветок из бисера для начинающих своими руками фото




Как сделать в однокомнатной квартире ремонт если она и детская